تاریخچه آسانسور را می‌توان به سه دوره اصلی تقسیم کرد:
۱. دوران باستان (مکانیسم‌های اولیه):
اولین اشاره به بالابرها به حدود سال 236 قبل از میلاد بازمی‌گردد که توسط ارشمیدس طراحی شد. این بالابرهای اولیه با استفاده از طناب، قرقره و نیروی انسانی یا حیوانی کار می‌کردند. در روم باستان نیز از سیستم‌های مشابهی در کولوسئوم برای جابجایی حیوانات و گلادیاتورها به میدان نبرد استفاده می‌شد.
۲. انقلاب صنعتی (نیروی بخار و هیدرولیک):
در قرن 191919 میلادی، با شروع انقلاب صنعتی، بالابرهای مبتنی بر نیروی بخار و سپس هیدرولیک برای جابجایی بار در معادن و کارخانه‌ها روی کار آمدند. اما این سیستم‌ها به دلیل خطر پاره شدن طناب‌ها برای مسافران ایمن نبودند.
۳. اختراع ترمز ایمنی و آسانسورهای مدرن (نقطه عطف):
مهم‌ترین تحول در تاریخ آسانسور در سال 1852 میلادی توسط الیشا اوتیس (Elisha Otis) رقم خورد. او ترمز ایمنی (پاراشوت) را اختراع کرد که در صورت پاره شدن طناب، از سقوط کابین جلوگیری می‌کرد.
اوتیس در سال 1854 در نمایشگاهی در نیویورک، روی پلتفرم آسانسور ایستاد و دستور داد طناب نگهدارنده را قطع کنند؛ ترمز عمل کرد و او سالم ماند. این اتفاق باعث جلب اعتماد عمومی شد و اولین آسانسور مسافربری جهان در سال 1857 در فروشگاهی در نیویورک نصب گردید.
۴. ظهور آسانسورهای الکتریکی:
در سال 1880 میلادی، اولین آسانسور الکتریکی توسط ورنر فون زیمنس (Werner von Siemens) در آلمان ساخته شد که سرعت و کارایی بسیار بالاتری داشت و راه را برای ساخت آسمان‌خراش‌ها هموار کرد.
تاریخچه کوتاه در ایران:
اولین آسانسور در ایران در زمان ناصرالدین شاه قاجار (پس از سفرهای او به اروپا) برای کاخ گلستان خریداری و نصب شد. با این حال، استفاده عمومی و صنعتی از آسانسور در ایران بیشتر از دهه 1340 شمسی و با ساخت آپارتمان‌های چند طبقه رواج یافت.